1. 安全須知
· 了解產(chǎn)品：在使用該產(chǎn)品之前，請仔細閱讀產(chǎn)品手冊，了解產(chǎn)品的功能、操作方式以及安全注意事項。
· 遵循使用要求：確保機器在適宜環(huán)境中進行使用，避免過高或過低的溫度、潮濕環(huán)境等。
· 電源安全：操作前確保所有電纜、插頭、插座完好無損。遇到異常情況(如短路、過熱等)時立即斷開電源。
· 定期檢查：定期進行維護和檢查，確保機器的組件如電機、電源等正常運行，避免因老化或損壞導致的危險。
· 防止誤用：確保機器不會用于任何不當、危險或法律禁止的場景。
2. 產(chǎn)品簡介
2.1 產(chǎn)品概述
智元靈犀X1 L28是一款高速度、大推力的通用推桿。采用高密度推力電機及高度集成驅(qū)動板，通過CANFD協(xié)議或4pin-USB控制，實現(xiàn)收縮/伸出功能，整機重量只有200g左右。
L28除了適合用于機器人之外，還適用于各種工業(yè)、服務領域。無論是用于設備的關鍵零部件，還是直接用于客戶端，都有很好的效果。
2.2 主要特性
低成本線性關節(jié)
CANFD接口
高推力密度
高集成度一體驅(qū)動
2.3 產(chǎn)品參數(shù)
| 參數(shù) | 典型值 |
重量 | 0.21kg |
最大推力 | 110N |
最大速度 | 50mm/s |
最大行程 | 24mm |
額定工作電壓 | 24V DC |
3. 產(chǎn)品尺寸信息
4. 電氣接口互聯(lián)
6PIN電源CAN通訊引腳定義：
序號 | PIN定義 | 功能描述 |
1 | DC-BUS |
總電源輸入 24V |
2 | DC-BUS | |
3 | CAN_H | CAN總線-高 |
4 | CAN_L | CAN總線-低 |
5 | PGND | 總電源地
|
6 | PGND |
3PIN燒錄口引腳定義：
序號 | PIN定義 | 功能描述 |
1 | GND | 電源地 |
2 | SWCLK | 燒錄時鐘線 |
3 | SWDIO | 燒錄數(shù)據(jù)線 |
5. 上位機調(diào)試說明
5.1 使用方法
準備一臺Windows系統(tǒng)的電腦，并下載上位機軟件REF-CLI v1.0.3.exe。
確保L28的行程中沒有障礙物后，將L28上電。若一切正常，L28會自動收縮以尋找零位，若未能收縮則需停止使用，檢查L28運動是否流暢。
用 USB-4pin數(shù)據(jù)線將L28連接至電腦，并打開上位機軟件。等待上位機識別成功后，會有如下顯示：
此時，編號為 00003982464D 的設備在上位機中的索引名為 ref0 。
在上位機中直接鍵入 ref0 并敲擊回車，會顯示當前L28的基本信息。根據(jù)下圖所示，當前L28的固件版本為 206，CAN總線ID為1。
5.2 更改CAN-ID
ref0.can_node_id 代表CAN總線的節(jié)點ID。可以直接查看其數(shù)值，也可以使用 = 進行賦值。執(zhí)行以下命令。
ref0.can_node_id=8 // CAN ID設置為8 |
所有的參數(shù)變更，都需要調(diào)用 save_config() 方法進行保存，而該操作需要在 失能 狀態(tài)下進行。
ref0.motor.request_state(0) // 先將L28失能, 0代表失能，1代表使能 |
注：所有參數(shù)變更，都在保存并重新上電后生效。
5.3 控制L28運動
1. L28重新上電。（默認上電自使能）
2. 等待L28自動收縮至零點。
3. 連接上位機，并調(diào)用 set_pos(x) 方法設置其位置，其中x為伸出值，范圍 0.0 - 9.5（對應至零點的距離為0 - 24mm，且為線性關系），0為全部收縮（即0mm），9.5為全部伸出（即24mm）。
ref0.motor.ctrl.set_pos(0) // 將L28運動至零點處。 |
6. 通信接口及協(xié)議
PowerFlow系列執(zhí)行器支持 CANFD 通信方式，仲裁域波特率 1M，采樣點80%，數(shù)據(jù)域波特率5M，采樣點75%。
L28在正常情況下，上電會自動使能并尋找零位，需要無須手動使能。
6.1 P2P模式
P2P模式下，上下行的報文ID相同，都是L28的節(jié)點ID，該參數(shù)可以在上位機中進行配置。
報文上下行的格式是一樣的，下行報文解析后會按照同樣的格式返回一幀狀態(tài)數(shù)據(jù)，定義如下：
MSG ID | DLC | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
can_node_id | 8 | pos cmd/state - raw float | cur cmd/state - raw float | ||||||
?cur cmd/state ：電流數(shù)據(jù)，小端格式，float類型，單位為 安培，范圍 0 ~ 2.5A
?pos cmd/state ：位置數(shù)據(jù)，小端格式，float 類型，數(shù)值范圍 0 ~ 10.0，與實際伸縮距離的對應關系如下：
推桿伸出長度（mm） = 2.54 * pos
6.2 廣播模式
廣播模式下，報文ID固定為0，數(shù)據(jù)域長度為64，具體定義如下：
MSG ID | DLC | D0 - D7 | D8 - D15 | D16 - D23 | D24 - D31 | D32 - D39 | D40 - D47 | D48 - D55 | D56 - D63 |
0 | 64 | id 1 | id 2 | id 3 | id 4 | id 5 | id 6 | id 7 | id 8 |
每個節(jié)點根據(jù)其ID選用數(shù)據(jù)域中的8個字節(jié)，例如 ID為2的執(zhí)行器取用的數(shù)據(jù)段為 D8 - D15，解析方法與 P2P模式 相同。
注：由于數(shù)據(jù)長度有限，該模式下每條總線最多串聯(lián)8個節(jié)點，ID設置的范圍為 1 - 8 。
7. 其他
本手冊基于 PowerFlow L28 硬件 Ver1.1，軟件 Ver2.0.6 編寫。
其他產(chǎn)品手冊中未注明事項，請查閱智元官網(wǎng)，或聯(lián)系智元服務人員獲取信息。
