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緊湊型高自由度交互靈巧手
小身形，真百搭
16自由度，手勢交互更擬人
常見交互手勢全覆蓋，創(chuàng)新手背觸摸交互
全手268觸點(diǎn)感應(yīng)力控
防夾手設(shè)計(jì)，交互更安全
| OmniHand | 靈動款 | 靈動觸覺款 | |
本體 參數(shù) | 重量 | ≤500g | ≤550g |
| 尺寸 | 180*85*38.5mm | 180*85*38.5mm | |
| 材料 | PtA+硅膠 | PtA+硅膠 | |
| 主動自由度 | 10 | 10 | |
| 總自由度 | 16 | 16 | |
| 傳動結(jié)構(gòu) | 連桿傳動 | 連桿傳動 | |
| 驅(qū)動方式 | 電機(jī)+齒輪 | 電機(jī)+齒輪 | |
| 關(guān)節(jié)角度 | 四指彎曲：80° 四指側(cè)擺：±10° 大拇指彎曲：45° 大拇指側(cè)擺：90° 大拇指自旋：60° | 四指彎曲：80° 四指側(cè)擺：±10° 大拇指彎曲：45° 大拇指側(cè)擺：90° 大拇指自旋：60° | |
最小開合時(shí)間 （典型值） | 0.5s | 0.5s | |
指尖重復(fù)定位精度 （典型值） | 0.3mm | 0.3mm | |
最大指尖力 （典型值） | 5N | 5N | |
| 工作電壓 | 10V - 40V | 10V - 40V | |
| 靜態(tài)電流 | 0.2A@24V | 0.2A@24V | |
| 最大電流 | 3.5A | 3.5A | |
| 通訊接口 | CANFD/RS485 | CANFD/RS485 | |
| 工作溫度范圍 | -10°~45° | -10°~45° | |
整手握力 (抓握30mm 直徑的握力計(jì)) | 50N | 50N | |
感知 參數(shù) | 陣列傳感器數(shù)量 | / | 268觸覺點(diǎn)位 |
| 陣列分辨率 | / | 0.1N | |
| 感知范圍 | / | 0~20N | |
最大接受力 （不損壞） | / | 200N | |
軟件 功能 | 操作系統(tǒng) | windows | windows |
| 通訊速率 | 1kHz | 1kHz | |
| 整包字節(jié)數(shù)量 | 最大64字節(jié) | 最大64字節(jié) | |
| 感知反饋 | 關(guān)節(jié)位置 關(guān)節(jié)速度 關(guān)節(jié)力矩 關(guān)節(jié)溫度 | 關(guān)節(jié)位置 關(guān)節(jié)速度 關(guān)節(jié)力矩 關(guān)節(jié)溫度 電壓電流傳感器 觸覺傳感器壓力值 | |
| 控制模式 | 速度模式 位置模式 力控模式 力位混合模式 | 速度模式 位置模式 力控模式 力位混合模式 觸控模式 | |
| 二次開發(fā)生態(tài) | 支持二次開發(fā) | 支持二次開發(fā) | |
| 其它 | 是否適配 非智元機(jī)器人 | 兼容 | 兼容 |
