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繼今年1月AgiBot World具身智能百萬真機數(shù)據(jù)集開源后，通用具身基座大模型GO-1（Genie Operator-1）今日也正式在GitHub開源！這標(biāo)志著全球首個采用Vision-Language-Latent-Action (ViLLA)架構(gòu)的通用具身智能模型向全球開發(fā)者免費開放，將極大降低具身智能的技術(shù)門檻，推動行業(yè)快速發(fā)展。
GitHub:
https://github.com/OpenDriveLab/AgiBot-World
Huggingface:
https://huggingface.co/agibot-world/GO-1
Arxiv:
https://arxiv.org/abs/2503.06669
01/
技術(shù)突破：ViLLA架構(gòu)引領(lǐng)具身智能新范式
GO-1采用的Vision-Language-Latent-Action (ViLLA)架構(gòu)是具身智能領(lǐng)域的重大技術(shù)突破。與傳統(tǒng)的Vision-Language-Action (VLA)架構(gòu)相比，ViLLA通過引入隱式動作標(biāo)記，成功彌合了圖像-文本輸入與機器人執(zhí)行動作之間的語義鴻溝。這一創(chuàng)新使得機器人能夠更好地理解人類意圖，并將其轉(zhuǎn)化為精確的動作執(zhí)行。
ViLLA架構(gòu)的核心在于其三層協(xié)同設(shè)計。VLM多模態(tài)理解層基于InternVL-2B構(gòu)建，能夠處理多視角視覺圖片、力覺信號、語言輸入等多模態(tài)信息，為整個系統(tǒng)提供強大的場景感知和指令理解能力。Latent Planner隱式規(guī)劃器通過預(yù)測隱式動作標(biāo)記，實現(xiàn)了對復(fù)雜操作任務(wù)的高層次規(guī)劃和理解。Action Expert動作專家則基于擴散模型，能夠生成高頻率、高精度的連續(xù)動作序列，確保機器人能夠執(zhí)行精細(xì)的操控任務(wù)。
02/
平臺支持：Genie Studio一站式開發(fā)平臺
Genie Studio是智元機器人專為具身智能場景打造的一站式開發(fā)平臺，為開發(fā)者和合作伙伴提供全棧式解決方案，覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練與微調(diào)、仿真評測、模型構(gòu)建與部署等全流程。平臺提供開箱即用的GO-1基座模型，集成Video Traning方案和統(tǒng)一訓(xùn)練框架，內(nèi)置完整的開發(fā)工具鏈，可實現(xiàn)真機一鍵編譯&部署，顯著提升開發(fā)效率，助力具身智能技術(shù)的快速落地與應(yīng)用。
官網(wǎng)入口
https://genie.agibot.com/geniestudio
購買咨詢
https://www.zhiyuan-robot.com/Contact/Business
03/
社區(qū)共建：
打造開源社區(qū)生態(tài)
雖然GO-1僅基于AgiBot G1機器人數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，但該模型已經(jīng)在松靈機器人、方舟機器人、Franka機械臂等不同本體上進(jìn)行了充分的驗證測試。這些跨本體驗證結(jié)果表明，GO-1具備良好的可移植性，能夠適應(yīng)不同機器人的運動學(xué)特性和控制接口。
在仿真環(huán)境測試方面，GO-1在Genie Sim和Libero等主流仿真平臺上均取得了領(lǐng)先的性能表現(xiàn)。
GenieSim仿真評測結(jié)果：
Libero仿真測試結(jié)果：
針對真機部署場景，GO-1模型充分考慮了用戶多樣化的機器人平臺需求，不僅提供了Genie Studio一站式開發(fā)平臺來支持Genie G1本體的數(shù)據(jù)采集、模型微調(diào)和部署，同時特別集成了通用LeRobot數(shù)據(jù)格式，支持其他機器人本體的數(shù)據(jù)采集、模型微調(diào)和部署。
通過Genie Studio，在Genie G1真機實驗中，GO-1相比于其他SOTA模型也取得了領(lǐng)先的性能。
04/
立即開始：
開啟你的具身智能之旅
現(xiàn)在就訪問我們的GitHub倉庫，下載GO-1模型，開始你的具身智能開發(fā)之旅。無論你是經(jīng)驗豐富的AI研究者，還是剛剛踏入這個領(lǐng)域的新手，GO-1都將為你提供強大的技術(shù)支撐和無限的創(chuàng)新可能。
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